初代エスティマの日本デビューは平成2年。日本でもやっとミニバンという言葉が使われはじめた時代だ。エスティマはもともとは北米のマーケットをターゲットにしたモデルで、ボディサイズも大きめだった。このため、全幅を５ナンバー枠に収まるサイズにまでナロー化したルシーダ&エミーナを追加設定にすることになる。

　先代となる2代目は、エスティマとルシーダ&エミーナの中間となるサイズで登場。駆動方式をFF化する(初代は床下エンジンの後輪駆動)ことで、高いユーティリティ性能を確保。シャープなスタイリングも受け入れられ、ヒットモデルとなった。

　ニューエスティマはプラットフォームから新開発。エンジンも従来より排気量アップした3.5リッターをトップに据えた。先進的な技術も積極的に採り入れられ、トヨタミニバンラインナップのさらなる強化を図るに、十分な資質を備えたモデルに進化している。グレード展開はベーシックのＸ、上級のＧ、スポーティ指向のアエラスの３種が基本。アエラスには上級装備をプラスしたGパッケージと、さらなるスポーティ装備を追加したSパッケージが設定される。