全幅でプラス10mm、全長でプラス15mmと、ニューエスティマは先代モデルと比べてボディサイズを若干大きく設定した。しかし、全高についてはマイナス40mmと大幅なダウンで、ロープロポーションのスポーティなデザインを実現している。

　エスティマのデザインテーマは、際立つ存在感と先進的なスタイル。あらゆる角度からモノフォルムに見えるデザインでありながら、各所にエッジを効かせることで、ボリューム感とシャープさがバランスよく与えられたボディを実現している。

　機能装備の追加もエクステリアに大きく影響を及ぼす。上の正面の写真は、レーダークルーズコントロールを装着するため、グリル直下に台形の黒い送受信部が装着される。よく見ると、グリルセンター部分にも黒いパーツが装着されている。これは、ワイドビューモニターのカメラだ。

　先代から追加されたスポーティモデルのアエラスは、新型でも設定された。アエラスには18インチ、もしくは17インチのアルミホイールが標準装備されるほか、専用のバンパーやヘッドランプ、グリルなどが装着され、よりシャープさを際立たせたデザインとなっている。