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インテリアも大きく変わった。ダッシュボードの奥行きが長くなって前方が広々とし、ツヤ消し木目調パネルや斬新なテクスチャーを入れた金属調のセンターパネルなどを用いて、高級感をアピールしている。初代でも好評だった間接照明は、より大胆に用いられた。
2列目はさらに大きく変わった。航空機のファーストクラスを参考に開発したという上級の「エグゼクティブパワーシート」は、オットマンや大型ヘッドレストなどを装備し、前後80cmスライド可能。ほかに、7人乗りではエスティマでも好評の「リラックスキャプテンシート」が選べるし、さらにオーソドックスな8人乗りも設定されている。
3列目には、期待どおりヴォクシー/ノアで好評のスペースアップシートが採用された。
シートアレンジのバリエーションについては、3列すべてのフルフラットはできず、また2列目シートを回転させる対座モードがなくなった。一方で、これによりシートのサイズアップや乗り心地の向上など、シートとしての本来の性能が向上している。この考え方には賛同したい。
エスティマ譲りの低床プラットフォームは、後ろ半分を専用設計とした。エスティマではラゲッジルーム下のフロアを掘り下げるため、サイドメンバーを両脇に曲げていたが、アルファード/ヴェルファイアでは真っ直ぐに通している。これにより、ボディ剛性の、特にねじれ剛性において、かなり有利になったという。その恩恵は、運転しても、後席の乗り心地面でも、体感することができた。フロアが低くなったことで、乗降性も向上している。
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